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SR04超声波测距模块驱动实验

  • 工程所在仓库：https://github.com/100askTeam/Stage3-DeviceDriver
  • 默认情况此仓库已经提前给您放在 配套虚拟机 /home/book目录下。只需要进入 /home/book/Stage3-DeviceDriver/IMX6ULL/04_SR04路径 就可以开始您的开发。

1.硬件介绍

模块原理图及资料：网盘开发板配套资料“05_Hardware (原理图)/Extend_modules/超声波.zip”。

2.硬件与开发板连接的方法

IMX6ULL先断电，按下图所示，将模块插在扩展板的GPIO0，将扩展板插在底板上。

注意：为了防止用户接错方向，模块和扩展板都有一条长白线，连接时需要模块上的白线和扩展板的白线在同一侧。

注意：注意SR04模块中的红线、黑线、绿线、黄线的位置，如下图接线。

hardware

3.修改设备树

来到这个目录输入如下指令：

cd ~/100ask_imx6ull-sdk/Linux-4.9.88/arch/arm/boot/dts
vi 100ask_imx6ull-14x14.dts

①在/根节点下添加如下信息：

devicetree

4.编译设备树

book@100ask:~/100ask_imx6ull-sdk/Linux-4.9.88$ make dtbs
book@100ask:~/100ask_imx6ull-sdk/Linux-4.9.88$ cp arch/arm/boot/dts/100ask_imx6ull-14x14.dtb ~/nfs_rootfs/

make

把设备树拷贝到开发板上运行：

[root@100ask:/mnt]# cp 100ask_imx6ull-14x14.dtb /boot
[root@100ask:/mnt]# reboot

5.查看生成的设备树节点信息

reboot 使用新的设备树重新启动之后正常情况下会在开发板的“/proc/device-tree”目录下生成“sr501”设备树节点。

6.Makefile说明

# 1. 使用不同的开发板内核时, 一定要修改KERN_DIR
# 2. KERN_DIR中的内核要事先配置、编译, 为了能编译内核, 要先设置下列环境变量:
# 2.1 ARCH,          比如: export ARCH=arm64
# 2.2 CROSS_COMPILE, 比如: export CROSS_COMPILE=aarch64-linux-gnu-
# 2.3 PATH,          比如: export PATH=$PATH:/home/book/100ask_roc-rk3399-pc/ToolChain-6.3.1/gcc-linaro-6.3.1-2017.05-x86_64_aarch64-linux-gnu/bin 
# 注意: 不同的开发板不同的编译器上述3个环境变量不一定相同,
#       请参考各开发板的高级用户使用手册

KERN_DIR = /home/book/100ask_imx6ull-sdk/Linux-4.9.88

all:
    make -C $(KERN_DIR) M=`pwd` modules 
    $(CROSS_COMPILE)gcc -o sr04_test sr04_test.c
clean:
    make -C $(KERN_DIR) M=`pwd` modules clean
    rm -rf modules.order  sr04_test

# 参考内核源码drivers/char/ipmi/Makefile
# 要想把a.c, b.c编译成ab.ko, 可以这样指定:
# ab-y := a.o b.o
# obj-m += ab.o

obj-m += sr04_drv.o

在Ubuntu下，执行编译命令make

make_ok

把生成的sr04_drv.ko和sr04_test拷贝到NFS网络文件系统

7.加载驱动模块并进行测试

加载命令：

insmod sr04_drv.ko

实验现象：

打印出距离

test